Page 116 - Revista Fetin

116 KAPTI

MÃO ROBÓTICA

Dentre os membros motores, a mão tem grande importância para os seres humanos devido à sua versatilidade e ca-
pacidade para manipular objetos. Pessoas que não têm este membro, seja por má formação ou por amputação, têm
dificuldade na execução das atividades cotidianas. Além da reabilitação física, a restauração das funções corporais
e do equilíbrio emocional também são um desafio para essa população. Sendo assim, a protetização é uma técnica
usada para substituir a ausência parcial ou total de membros auxiliando o indivíduo nas rotinas diárias.

PROJETO ma Arduino® e fez-se uso de Lilypad® Arduino 328
como microcontrolador. Para a alimentação dos mo-
tores utiliza-se células de baterias de notebook de 19
Próteses de mão já são comercializadas, quase to- V e 3,5 A.
das com tecnologia ou produção totalmente importa-
das, e preços que inviabilizam o seu uso pela grande
maioria das pessoas que necessitam destes equipa- RESULTADOS
mentos. Por isso, as tecnologias de impressão 3D
revelaram-se uma alternativa para suprir essa ne- Pode-se concluir, que a Kapti é capaz de transduzir o
cessidade. Existem projetos acessíveis de próteses sinal mioelétrico captado pelos eletrodos na superfí-
de mão disponíveis na internet. Entretanto, estas são cie corporal. Esse sinal resultante da soma de diver-
pouco ergonômicas e pouco eficientes. Então, para sos potenciais de ação de uma unidade motora ge-
auxiliar o indivíduo a retomar funcionalidades per- rados durante a contração de um músculo se mostra
didas, propõe-se a Kapti - Mão Robótica impressa eficaz no controle da mão robótica. O próximo passo
em 3D. O protótipo é controlado por eletromiografia para a adaptação do protótipo como uma prótese é
(EMG), ou seja, a partir da contração e do relaxamen- a utilização de um protocolo de comunicação sem fio
to muscular, faz-se a interpretação do sinal e aciona- para que o sinal captado seja processado e envia-
-se ou não os motores responsáveis pela abertura ou do a distância, de forma a realizar o acionamento do
fechamento dos dedos. motor. Além disso, pretende-se realizar a parametri-
zação do protótipo por meio de aspectos antropomé-
FUNCIONAMENTO tricos para que seja possível atender toda e qualquer
pessoa que possua necessidade.

O protótipo foi impresso utilizando filamento de
acrilonitrila-butadieno-estireno (ABS) em cor preta CURIOSIDADES

e com densidade de 50%. Contém cinco mini servo
motores High Powered, HighTorque Metal Gear da O Brasil tem ao todo 22 Fab Labs, distribuídos em
Adafruit® e usa sensores força resistivo Polulu® 0.2”, 9 estados, que possuem as principais máquinas de
0.5” e 1.5” nas falanges mediais, distais e na palma fabricação digital. Abertos a comunidade, esses Fab
da mão, respectivamente. Os sensores de pressão Labs possibilitam que qualquer pessoa com uma
são capazes de produzir uma variação de resistência ideia e um computador possa tirar seu projeto do pa-
quando se aplica pressão sobre eles, assim pode-se pel. No Brasil, a primeira prótese de mão impressa
identificar a presença de objetos através do sensor em 3D foi tema de um trabalho de pós-doutorado no
na palma da mão. O controle é feito pelo Myoware® ano de 2001. Desde então, o número de tecnologias
Muscle Sensor que faz a captação do sinal biológi- assistivas (TA) aumentou e o uso da prototipagem
co de EMG. Dois eletrodos capilares diferenciais fo- 3D viabiliza a fácil e rápida personalização para que
ram fixados no músculo palmar longo e o eletrodo os usuários possam superar suas restrições físicas.
de referência foi fixado a 10 cm desses, próximo ao
cotovelo. O código Wiring foi elaborado na platafor-

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