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Revista Fetin 2016

SENSEPRO

As próteses possuem funções muito além da
restauração física e sua necessidade foi per-
cebida há milhares de anos. Porém, as exis-
tentes no mercado atual são de alto custo,
chegando em média a U$ 40.000,00.

Com o surgimento das impressoras 3D, perce-
beu-se que o valor final da produção poderia
ser reduzido a partir de sua utilização na con-
fecção das partes mecânicas da prótese.

Diante do exposto, o objetivo é adaptar proje-
tos open source impressos em 3D para serem
utilizados como prótese, inserindo sensores
de pressão e controle eletromiográfico.

PROJETO

O protótipo foi construído com base no projeto open source INMOOV [1] e impresso em 3D utilizando a impres-
sora prt1 (B3D). O material utilizado na impressão das peças é o ABS. Para o sensoriamento do protótipo foram
utilizados sensores resistivos [2]. Inicialmente, foram colocados 5 sensores nas falanges distais, e, para quantizar
o toque, a variação de tensão sobre o sensor é dada pelo microcontrolador analogicamente. Um software foi de-
senvolvido para permitir o acompanhamento de cada sensor, fornecendo informações como seu status (ativo ou
inativo) e a intensidade do toque em uma escala de 0 a 100, sendo 0 nenhum toque e 100 a intensidade máxima
captada pelo sensor. Além disso, um aplicativo foi desenvolvido para comunicar-se com o protótipo.

FUNCIONAMENTO

Para realizar os movimentos dos dedos e do pulso, foram utilizados, ao todo, 6 servo motores conectados ao
protótipo por fios de nylon. Cinco foram fixados no antebraço e são responsáveis pela movimentação dos
dedos de forma independente e o sexto motor foi fixado no pulso que é responsável pela sua movimentação.
Quando o motor é configurado para 0º, o dedo fica completamente estendido, enquanto a configuração de
180º o flexiona por completo. Nas configurações entre 0º e 180º o dedo fica em uma posição intermediária.
O protótipo é controlado por um aplicativo de celular através de comandos diretos ou de voz. Desta forma,
o protótipo pode oferecer ao usuário uma noção de força, tornando-o capaz de manusear objetos frágeis.
Para realizar o feedback sensorial, pretende-se usar estimulação eletrotátil. Além de implantar um sistema de
controle eletromiográfico para que o usuário comande o protótipo por estímulos musculares.

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