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Revista Fetin 2016

BENDER - UGV

Muitas regiões inóspitas precisam ser exploradas antes de qualquer contato com o ser
humano, para isso foi desenvolvido o BENDER-UGV, que é um Veículo Terrestre Não-Tripu-
lado (VTNT) controlado a distância via Smartphone. Ele vai funcionar como instrumento
de pesquisa e monitoramento, além de gerar um relatório sobre as condições do ambiente.
O BENDER-UGV também pode coletar pequenos objetos e fragmentos no local. Uma câ-
mera foi acoplada na frente do veículo para ser possível acompanhar em tempo real todo
o deslocamento e obter outras informações a respeito do local através de processamento
digital de imagens, quando houver necessidade.

PROJETO

Existe uma crescente demanda por sistemas robóticos, entre estes sistemas encontram-se os
VTNT’s que são robôs terrestres desenvolvidos para serem utilizados como uma extensão dos
recursos humanos. O desenvolvimento de um veículo controlado remotamente envolve o controle
de seus mecanismos básicos de condução: aceleração, frenagem e direção. O projeto é uma imple-
mentação de um sistema de sensoriamento e processamento de imagem em tempo real. A estrutu-
ra foi configurada para melhor atender os sensores, câmera e o braço robótico acoplado ao veículo
e também controlado remotamente. Todo o sistema de controle foi feito utilizando a plataforma
Arduíno (MEGA e UNO). Para suprir toda a carga foi utilizado um banco de baterias recarregáveis
alimentadas por placa solar anexada ao veículo.

FUNCIONAMENTO

Para o funcionamento do BENDER-UGV, foi preci- da na linguagem C. O Arduíno MEGA é responsável
so o levantamento de dados para verificar todas as por lidar com as informações vindas dos sensores
necessidades do sistema. Tal levantamento serviu (luminosidade, temperatura, gás e ultrassônico),
como subsídio para a identificação, análise e deter- comunicação serial com o Arduíno Uno e com o
minação da melhor estratégia de controle e para a aplicativo “AppBender”, além de controlar através
escolha dos recursos de hardware necessários para de um Shield Ponte H, os motores do veículo e o
a sua construção. A automação do sistema foi fei- suporte da câmera. O Arduíno UNO tem a função de
ta em duas etapas. Primeiramente, a construção do fazer o total controle do Braço Robótico, recebendo
hardware e confecção do circuito de acionamento comandos do Arduíno MEGA, que por sua vez rece-
dos motores elétricos integrados à plataforma Ar- be este comando do aplicativo via Bluetooth.
duíno. Então, a elaboração de um algoritmo basea-

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